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发布与更新 | ||
D-90Pro发布及更新记录 | 2025-09-19 | 点击下载.pdf |
软件 | ||
Dragonfly_XF_V4.2.0611 | 2025-06-16 | 点击下载.rar |
GCU_Assistant_V2.1.1225_XF | 2024-12-25 | 点击下载.rar |
| QGC_Andriod_XF_V2.5.4.0924 | 2025-09-24 | 点击下载.rar |
| QGC_Windows_XF_V2.5.4.0924 | 2025-09-24 | 点击下载.rar |
固件 | ||
| Gimbal_Upgrade_package_V3.8 | 2025-07-14 | |
文档 | ||
D-90Pro 4K全彩夜视三光球型吊舱规格表 | 2024-10-25 | |
GCU私有通信协议-XF(A5)V2.0.6 | 2024-10-25 | |
Dragonfly Quick Start Guide-(A5)V4.1 | 2024-10-25 | |
| GCU_Assistant Quick Start Guide-(A5)V1.0 | 2024-12-25 | |
主要特点
· 4K分辨率，AI-ISP全彩夜视成像引擎加持。
· 集60x混合变焦相机、热成像相机与激光测距仪于一体，革新全天候作业体验。
· 可提供被观测目标的距离与位置坐标，协助快速精准定位。
· 可选装AICore，具备AI多目标检测及跟踪功能，可智能识别出所拍摄画面中的行人及车辆，并对其中任一目标持续锁定跟踪。
· 采用小尺寸整球造型与非正交三轴机械增稳结构，极力减小回转半径与风阻。偏航轴可360°xN连续旋转。
· 支持网络、串口及S.BUS控制，兼容私有协议与MAVLink协议，方便进行二次开发。
· 采用双IMU互补算法，配合IMU温控与载机惯导数据融合，稳像精度可达±0.01°，载机剧烈机动时吊舱依然可以保持稳定。
· 支持正置与倒置安装，可快速安装至各类载机平台使用。
· 配合Dragonfly显控软件，无需对接协议即可在电脑上实时显示画面，同实现对吊舱的控制。
· 通过Dragonfly显控软件的“图库”功能，可在线下载照片与视频。
· 配合定制版QGC软件，可搭配开源飞控实现吊舱的所有功能。
· 画面支持叠加经纬度、高度等OSD信息，照片支持写入拍摄点坐标EXIF信息。
· 20~53 VDC宽电压输入。
| 总体参数 | |||
| 产品名称 | D-90Pro | ||
| 尺寸 | 96.4 x 96 x 147mm | ||
| 重量 | 620g | ||
| 工作电压 | 20 ~ 53 VDC | ||
| 功耗 | 10.5W（平均，测距关） / 55 W（堵转，测距开） | ||
| 安装方式 | 正置/倒置安装 | ||
| 目标定位精度[1] | 水平误差：1.8m 高度误差：0.7m | @ | 水平距离：105m 相对高度：75m |
水平误差：17.4m 高度误差：6.7m | @ | 水平距离：513m 相对高度：119m | |
水平误差：33.8m 高度误差：13.7m | @ | 水平距离：1003m 相对高度：246m | |
| 云台参数 | |||
| 云台类型 | 非正交三轴机械增稳 | ||
| 稳像精度 | ±0.01° | ||
| 可控转动范围 | 俯仰：-175°～+105°，滚转：±50°，偏航：±360°连续 | ||
| 最大控制转速 | ±200°/s | ||
| 变焦相机 | |||
| 图像传感器 | 1/2.8”CMOS，有效像素829万 | ||
| 镜头 | 焦距：5.5~54.7mm （等效焦距：37.2~370.5mm） 光圈：f/1.8~f/2.6 HFOV：53.9°～5.8° VFOV：31.9°～3.3° DFOV：60.5°～6.7° | ||
| 分辨率 | 3840(H) x 2160(V) | ||
| 像元尺寸 | 1.45μm(H) x 1.45μm(V) | ||
| 光学变焦倍数 | 10x | ||
| 数字变焦等效倍数 | 6x | ||
| 目标探测距离 | EN62676-4:2015 | 行人[2]：1651m 小型车辆[3]：2170m 大型车辆[4]：4624m | |
| 约翰逊准则 | 行人：18862m 小型车辆：57844m 大型车辆：123232m | ||
| 目标识别距离 | EN62676-4:2015 | 行人：330m 小型车辆：434m 大型车辆：925m | |
| 约翰逊准则 | 行人：4716m 小型车辆：14461m 大型车辆：30808m | ||
| 目标验证距离 | EN62676-4:2015 | 行人：165m 小型车辆：217m 大型车辆：462m | |
| 约翰逊准则 | 行人：2358m 小型车辆：7231m 大型车辆：15404m | ||
| 热成像相机 | |||
| 热成像传感器 | 非制冷氧化钒（VOx）红外微热测辐射计 | ||
| 镜头 | 焦距：19mm （等效焦距：83.6mm） 光圈：f/1.0 HFOV：22.9° VFOV：18.4° DFOV：29.0° | ||
| 分辨率 | 640(H) x 512(V) | ||
| 像元尺寸 | 12μm(H) x 12μm(V) | ||
| 数字变焦等效倍数 | 8x | ||
| 波长范围 | 8~14μm | ||
| 灵敏度（NETD） | <50mk@f1.0@25℃ | ||
| 目标探测距离 | 约翰逊准则 | 行人：750m 小型车辆：2300m 大型车辆：4900m | |
| 目标识别距离 | 行人：188m 小型车辆：575m 大型车辆：1225m | ||
| 目标验证距离 | 行人：94m 小型车辆：288m 大型车辆：613m | ||
| 温度测量 | 可选（测温型） | ||
| 测温方式 | 点测温、区域测温 | ||
| 测温范围 | 高增益：-20°C~150°C 低增益：0°C~550°C | ||
| 温度报警 | 高温报警、低温报警 | ||
| 太阳灼伤保护 | 支持[5] | ||
| 调色盘 | 白热、黑热、描红、熔岩、铁红、热铁、医疗、北极、彩虹1、彩虹2 | ||
| 激光测距仪 | |||
| 波长 | 905nm | ||
| 最大激光功率 | 1mW | ||
| 光束角 | 3.5mrad | ||
| 光斑直径 | 0.35m@100m | ||
| 人眼安全等级 | Class 1M（IEC 60825-1:2014） | ||
| 测量精度 | ±1.0m | ||
| 测量范围 | 5-1200m（直径12m，20%反射率的垂直反射面） | ||
| AI多目标检测及跟踪（选装AICore） | |||
| 目标识别尺寸 | ≥30x20 px | ||
| 目标识别率 | ≥85% | ||
| 目标识别数量 | ≤50 | ||
| 目标跟踪尺寸 | 16x16~256x256 px | ||
| 跟踪偏差像素更新率 | 30Hz | ||
| 跟踪偏差像素输出延时 | ≤60ms | ||
| 目标像素偏差 | ≤±1 px | ||
| 跟踪速度 | >24 px/帧 | ||
| 目标记忆时间 | >5s | ||
| 照片与视频 | |||
| 照片存储格式 | JPEG | ||
| 最大照片分辨率 | 3840 x 2160 | ||
| 照片EXIF信息 | 拍摄点坐标 | ||
| 视频存储格式 | MP4 | ||
| 最大视频分辨率 | 视频流：1920 x 1080 @30fps 录像：3840 x 2160 @30fps | ||
| 视频流编码模式 | H.264，H.265 | ||
| 视频流网络协议 | RTSP | ||
| 存储 | |||
| 存储卡类型 | 支持最大256GB容量，速度等级不小于U3/V30的microSD卡 | ||
| 环境参数 | |||
| 工作环境温度 | -20℃～50℃ | ||
| 储存环境温度 | -40℃～60℃ | ||
| 工作环境湿度 | ≤85%RH（非冷凝） | ||
[1] 由吊舱挂载于双天线 RTK 定位多旋翼无人机上，对地面已知坐标点测得。目标定位精度受载机定位与定向精度、
吊舱安装方向与载机机头夹角、斜距、测量线斜率以及空气质量影响。以上数据仅供参考。
[2] 行人参考尺寸：1.8x0.5m，约翰逊准则下临界尺寸为 0.75m。
[3] 小型车辆参考尺寸：4.2x1.8m，约翰逊准则下临界尺寸为 2.3m。
[4] 大型车辆参考尺寸：6.0x4.0m，约翰逊准则下临界尺寸为 4.9m。
[5] 请勿将热成像相机镜头对准强能量源，如太阳、熔岩、激光等。 镜头观测目标温度需小于600℃，否则会对相机造
成不可恢复的损伤。