Z-9B 智能四光吊舱集星光级30倍光学变焦相机、热成像相机、激光测距仪与激光照明模块于一体。可见光相机支持30倍光学变倍、12倍数字变倍、360倍混合变倍,总像素207万,能将几百米之外的景物清晰呈现在眼前;配合激光照明模块和星光级夜视功能,即使在全黑的夜间也能拍摄到清晰的图像。热成像相机搭载高性能17um非制冷焦平面探测器,具有全局测温功能。
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主要特点

· 具备AI多目标检测及跟踪功能,可智能识别出所拍摄画面中的行人及车辆,并对其中任一目标持续锁定跟踪。

· 集120x混合变焦相机、热成像相机与激光测距仪于一体,革新全天候作业体验。

· 激光照明模块可确保在完全无光照的环境中,相机依然能拍摄到清晰图像.

· 采用正交三轴机械增稳结构。偏航轴可360°xN连续旋转。

· GCU模块内置,整体集成度更高。

· 支持网络、串口及S.BUS控制,兼容私有协议与MAVlink协议,方便进行二次开发。

· 采用双IMU互补算法,配合IMU温控与载机惯导数据融合,稳像精度可达。

· ±0.01°,载机剧烈机动时吊舱依然可以保持稳定。

· 支持正置与倒置安装,可快速安装至各类载机平台使用。

· 配合Dragonfly显控软件,无需对接协议即可在电脑上实时显示画面,同时实现对吊舱的控制。

· 画面支持叠加经纬度、高度等OSD信息,照片支持写入拍摄点坐标EXIF信息。视频流支持叠加SEI。

· 0~53 VDC宽电压输入。

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总体参数
产品名称Z-9B
尺寸173 x 144 x 206mm
重量1158g
工作电压20 ~ 53 VDC
功耗 21.4W(平均,测距与补光关) / 50.4 W(堵转,测距与补光开)
安装方式正置/倒置安装
目标定位精度[1]

水平误差:1.8m

高度误差:0.7m

@

水平距离:105m

相对高度:75m

水平误差:17.4m

高度误差:6.7m

@

水平距离:513m

相对高度:119m

水平误差:33.8m

高度误差:13.7m

@

水平距离:1003m

相对高度:246m

云台参数
云台类型正交三轴机械增稳
稳像精度 ±0.01°
可控转动范围俯仰:-120°~+60°,偏航:±360°连续
最大控制转速俯仰:±200°/s,偏航:±200°/s
变焦相机
图像传感器 1/3”CMOS,有效像素409万
镜头

焦距:4.7~141mm

HFOV:59.5°~2.2°

VFOV:35.8°~1.2°

DFOV:66.6°~2.5°

分辨率2688 x 1520
像元间距2.0μm
光学变焦倍数30x
数字变焦等效倍数4x
最低照度夜视关:0.005Lux / F1.5,夜视开:0.0005Lux / F1.5
目标探测距离EN62676-4:2015

行人[2]:3283m

小型车辆[3]:4315m

大型车辆[4]:9192m

约翰逊准则

行人:37500m

小型车辆:115000m

大型车辆:245000m

目标识别距离EN62676-4:2015

行人:657m

小型车辆:863m

大型车辆:1838m

约翰逊准则

行人:9375m

小型车辆:28750m

大型车辆:61250m

目标验证距离EN62676-4:2015

行人:328m

小型车辆:432m

大型车辆:919m

约翰逊准则

行人:4688m

小型车辆:14375m

大型车辆:30625m

热成像相机
热成像传感器非制冷氧化钒(VOx)红外微热测辐射计
镜头

焦距:25mm

HFOV:17.5°

VFOV:14.0°

DFOV:22.3°

分辨率 640 x 512
像元间距12μm
波长范围8~14μm
灵敏度(NETD) <50mk@F1.0@25℃
目标探测距离约翰逊准则

行人:1042m

小型车辆:3194m

大型车辆:6806m

目标识别距离

行人:260m

小型车辆:799m

大型车辆:1701m

目标验证距离

行人:130m

小型车辆:399m

大型车辆:851m

激光测距仪
波长 905nm
最大激光功率 1mW
光束角2.5mrad
光斑直径0.25m@100m
人眼安全等级 Class 1M(IEC 60825-1:2014)
测量精度 ±0.3m(≤300m)/ ±1.0m(>300m)
测量范围 5-1800m(直径12m,20%反射率的垂直反射面)
激光照明模块
发光波长850±10nm
激光功率0.8W x2
光束角度8°+30°
光斑直径14m+54m@100m
照明有效距离≤200m
人眼安全等级 Class 3B(IEC 60825-1:2014)
AI多目标检测及跟踪
目标识别尺寸 ≥30x20 px
目标识别率 ≥85%
目标识别数量 ≤50
目标跟踪尺寸16x16~256x256 px
跟踪偏差像素更新率30Hz
跟踪偏差像素输出延时≤60ms
目标像素偏差≤±1 px
跟踪速度 >24 px/帧
目标记忆时间>5s
照片与视频
照片存储格式JPEG
最大照片分辨率1920 x 1080
照片EXIF信息 拍摄点坐标
视频存储格式MP4
最大视频分辨率1080P@25fps
视频流编码模式H.264,H.265
视频流网络协议RTSP
存储
存储卡类型最大支持 256GB 容量,速度等级不小于Speed Class 10的microSD卡
环境参数
工作环境温度-20℃~50℃
储存环境温度-40℃~60℃
工作环境湿度≤85%RH(非冷凝)


[1] 由吊舱挂载于双天线RTK定位多旋翼无人机上,对地面已知坐标点测得。目标定位精度受载机定位与定向精度、

     吊舱安装方向与载机机头夹角、斜距、测量线斜率以及空气质量影响。以上数据仅供参考。

[2] 行人参考尺寸:1.8x0.5m,约翰逊准则下临界尺寸为0.75m。

[3] 小型车辆参考尺寸:4.2x1.8m,约翰逊准则下临界尺寸为2.3m。

[4] 大型车辆参考尺寸:6.0x4.0m,约翰逊准则下临界尺寸为4.9m。


发布与更新

Z-9B发布及更新记录

2024-3-6

pdf



软件

Dragonfly_V3.0.0306

2024-3-6

rar

GCU_Config_V2.0

2023-6-9

rar

Z-9B_Camera_Config_V2.4.0.3

2023-7-6

rar

QGC_XF_Andriod_230928

2023-9-28

rar

QGC_XF_Windows_230828

2023-8-29

rar



固件

Gimbal_Upgrade_package_V2.6

2023-8-1

rar

GCU_Upgrade_package_V2.9

2024-2-21

rar



文档

Z-9B智能四光吊舱规格表

2024-3-15

pdf

Z-9B用户手册-XF(A5)V4.0

2024-3-15

pdf

GCU私有通信协议-XF(A5)V2.0.4

2024-3-15

pdf

GCU用户手册-XF(A5)V1.12023-10-31pdf



图纸

Z-9AB_3D

2023-6-9

stp

GCU_3D

2023-6-9

stp

MD-TUB_Ver2.0_3D

2023-6-9

stp







图片展示








Building-1-1x-光学变焦.jpgBuilding-1-10x-光学变焦.jpgBuilding-1-30x-数字变焦.jpgBuilding-1-900m-120x-数字变焦.jpg
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