Z-9B 吊舱具备 AI 多目标检测及跟踪功能。吊舱可智能识别出所拍摄画面中的行人及车辆，并对其中任一目标持续锁定跟踪。
Z-9B 吊舱支持正置与倒置安装，可免工具快速安装至各类无人飞行器或其他载机平台使用。支持网络、串口及 S.BUS 控制，同时兼容私有协议与 MAVLink 协议。配合 Dragonfly 显控软件可在电脑上实时显示画面，并实现对吊舱的控制，支持拍照与录像。
主要特点
· 具备AI多目标检测及跟踪功能，可智能识别出所拍摄画面中的行人及车辆，并对其中任一目标持续锁定跟踪。
· 集120x混合变焦相机、热成像相机与激光测距仪于一体，革新全天候作业体验。
· 激光照明模块可确保在完全无光照的环境中，相机依然能拍摄到清晰图像。
· 采用正交三轴机械增稳结构。偏航轴可360°xN连续旋转。
· 支持网络、串口及S.BUS控制，兼容私有协议与MAVlink协议，方便进行二次开发。
· 采用双IMU互补算法，配合IMU温控与载机惯导数据融合，稳像精度可达 ±0.01°，载机剧烈机动时吊舱依然可以保持稳定。
· 支持正置与倒置安装，可快速安装至各类载机平台使用。
· 配合Dragonfly显控软件，无需对接协议即可在电脑上实时显示画面，同时实现对吊舱的控制。
· 画面支持叠加经纬度、高度等OSD信息，照片支持写入拍摄点坐标EXIF信息。视频流支持叠加SEI。
· 20~53 VDC宽电压输入。
| 总体参数 | |||
| 产品名称 | Z-9B | ||
| 尺寸 | 173 x 144 x 206mm | ||
| 重量 | 1158g | ||
| 工作电压 | 20 ~ 53 VDC | ||
| 功耗 | 21.4W（平均，测距与补光关） / 50.4 W（堵转，测距与补光开） | ||
| 安装方式 | 正置/倒置安装 | ||
| 目标定位精度[1] | 水平误差：1.8m 高度误差：0.7m | @ | 水平距离：105m 相对高度：75m |
水平误差：17.4m 高度误差：6.7m | @ | 水平距离：513m 相对高度：119m | |
水平误差：33.8m 高度误差：13.7m | @ | 水平距离：1003m 相对高度：246m | |
| 云台参数 | |||
| 云台类型 | 正交三轴机械增稳 | ||
| 稳像精度 | ±0.01° | ||
| 可控转动范围 | 俯仰：-120°～ +55°，滚转：±40°，偏航：±360°连续 | ||
| 最大控制转速 | ±200°/s | ||
| 变焦相机 | |||
| 图像传感器 | 1/2.8 英寸 CMOS，有效像素 409 万 | ||
| 镜头 | 焦距：4.7~141mm（等效焦距：27.9~837mm） 光圈：f/1.5~f/4.0 HFOV：59.5°～2.2° VFOV：35.8°～1.2° DFOV：66.6°～2.5° | ||
| 分辨率 | 2688(H) x 1520(V) | ||
| 像元尺寸 | 2.0μm(H) x 2.0μm(V) | ||
| 光学变焦倍数 | 30x | ||
| 数字变焦等效倍数 | 4x | ||
| 目标探测距离 | EN62676-4:2015 | 行人[2]：3283m 小型车辆[3]：4315m 大型车辆[4]：9192m | |
| 约翰逊准则 | 行人：37500m 小型车辆：115000m 大型车辆：245000m | ||
| 目标识别距离 | EN62676-4:2015 | 行人：657m 小型车辆：863m 大型车辆：1838m | |
| 约翰逊准则 | 行人：9375m 小型车辆：28750m 大型车辆：61250m | ||
| 目标验证距离 | EN62676-4:2015 | 行人：328m 小型车辆：432m 大型车辆：919m | |
| 约翰逊准则 | 行人：4688m 小型车辆：14375m 大型车辆：30625m | ||
| 热成像相机 | |||
| 热成像传感器 | 非制冷氧化钒（VOx）红外微热测辐射计 | ||
| 镜头 | 焦距：25mm（等效焦距：93.2mm） 光圈：f/1.0 HFOV：17.5° VFOV：14.0° DFOV：22.3° | ||
| 分辨率 | 640(H) x 512(V) | ||
| 像元尺寸 | 12μm(H) x 12μm(V) | ||
| 数字变焦等效倍数 | 8x | ||
| 波长范围 | 8~14μm | ||
| 灵敏度（NETD） | <50mk@F1.0@25℃ | ||
| 目标探测距离 | 约翰逊准则 | 行人：1042m 小型车辆：3194m 大型车辆：6806m | |
| 目标识别距离 | 行人：260m 小型车辆：799m 大型车辆：1701m | ||
| 目标验证距离 | 行人：130m 小型车辆：399m 大型车辆：851m | ||
| 温度测量 | 可选（测温型） | ||
| 测温方式 | 点测温、区域测温 | ||
| 测温范围 | -20°C~550°C | ||
| 温度报警 | 高温报警、低温报警 | ||
| 太阳灼伤保护 | 支持 | ||
| 调色盘 | 白热、黑热、描红、熔岩、铁红、热铁、医疗、北极、彩虹1、彩虹2 | ||
| 激光测距仪 | |||
| 波长 | 905nm | ||
| 最大激光功率 | 1mW | ||
| 光束角 | 2.5mrad | ||
| 光斑直径 | 0.25m@100m | ||
| 人眼安全等级 | Class 1M（IEC 60825-1:2014） | ||
| 测量精度 | ±0.3m（≤300m）/ ±1.0m（>300m） | ||
| 测量范围 | 5-1800m（直径12m，20%反射率的垂直反射面） | ||
| 激光照明模块 | |||
| 发光波长 | 850±10nm | ||
| 激光功率 | 0.8W x2 | ||
| 光束角度 | 8°+30° | ||
| 光斑直径 | 14m+54m@100m | ||
| 照明有效距离 | ≤200m | ||
| 人眼安全等级 | Class 3B（IEC 60825-1:2014） | ||
| AI多目标检测及跟踪 | |||
| 目标识别尺寸 | ≥30x20 px | ||
| 目标识别率 | ≥85% | ||
| 目标识别数量 | ≤50 | ||
| 目标跟踪尺寸 | 16x16~256x256 px | ||
| 跟踪偏差像素更新率 | 30Hz | ||
| 跟踪偏差像素输出延时 | ≤60ms | ||
| 目标像素偏差 | ≤±1 px | ||
| 跟踪速度 | >24 px/帧 | ||
| 目标记忆时间 | >5s | ||
| 照片与视频 | |||
| 照片存储格式 | JPEG | ||
| 最大照片分辨率 | 1920 x 1080 | ||
| 照片EXIF信息 | 拍摄点坐标 | ||
| 视频存储格式 | MP4 | ||
| 最大视频分辨率 | 视频流：1920 x 1080 @25fps 录像：1920 x 1080 @30fps | ||
| 视频流编码模式 | H.264，H.265 | ||
| 视频流网络协议 | RTSP | ||
| 存储 | |||
| 存储卡类型 | 最大支持 256GB 容量，速度等级不小于U3/V30的microSD卡 | ||
| 环境参数 | |||
| 工作环境温度 | -20℃～50℃ | ||
| 储存环境温度 | -40℃～60℃ | ||
| 工作环境湿度 | ≤85%RH（非冷凝） | ||
[1] 由吊舱挂载于双天线RTK定位多旋翼无人机上，对地面已知坐标点测得。目标定位精度受载机定位与定向精度、
吊舱安装方向与载机机头夹角、斜距、测量线斜率以及空气质量影响。以上数据仅供参考。
[2] 行人参考尺寸：1.8x0.5m，约翰逊准则下临界尺寸为0.75m。
[3] 小型车辆参考尺寸：4.2x1.8m，约翰逊准则下临界尺寸为2.3m。
[4] 大型车辆参考尺寸：6.0x4.0m，约翰逊准则下临界尺寸为4.9m。
发布与更新 | ||
Z-9B发布及更新记录 | 2024-8-19 | pdf |
软件 | ||
Dragonfly_V3.0.0617 | 2024-6-17 | rar |
GCU_Config_V3.0 | 2024-7-11 | |
| Z-9B_Camera_Config_V2.4.0.3 | 2023-7-6 | |
| QGC_XF_Andriod_230928 | 2023-9-28 | rar |
| QGC_XF_Windows_230828 | 2023-8-29 | |
固件 | ||
Gimbal_Upgrade_package_V3.1 | 2024-6-17 | |
GCU_Upgrade_package_VB5.0 | 2024-7-11 | |
文档 | ||
Z-9B 智能四光吊舱规格表 | 2024-9-30 | pdf |
Z-9B 用户手册-XF(A5)V4.0 | 2024-8-29 | pdf |
GCU私有通信协议-XF(A5)V2.0.5 | 2024-6-20 | pdf |
图纸 | ||
Z-9AB_3D | 2023-6-9 | |
| MD-TUB_Ver2.0_3D | 2023-6-9 | |
| 图片展示 | ||||
 |  |  |  | |
| Base Station-1-30x-光学变焦 | Base Station-2-30x-光学变焦 | Base Station-3-30x-光学变焦 | Base Station-4-30x-光学变焦 | |
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| Base Station-5-5.6x-光学变焦 | Base Station-6-1.9x-光学变焦 | Base Station-7-30x-光学变焦 | ||
| 视频展示 | ||